WF8266R 結合 Rapiro (Arduino) 透過 ScaratchX 操控 機器人

近期大學實驗室有意在暑假期間至附近校園進行教學

使用的教具暫定為 Rapiro 機器人 , 已經設置好的話則不需要額外的接線就可以使用 Scaratch

拼圖編輯程式進行線上編輯程式並立即透過機器人檢視結果, 也許能使學齡較小的學童引起對

程式、科學學習的興趣

目的  

 Rapiro 與 WF8266R 間建立連結 (UART) 

設置過程

Rapiro 機器人原本連接到 Raspberry pi 板上的 6 Pin 排線

把原本接到 pi 版上的排線改接到8266

接線圖

接好線路確認無誤後就可以開機進行測試

如果 8266 是第一次使用需要做一些設定

以下為官網的教導步驟

連上線後我們就可以透過 ScratchX : WF8266R.js Extension 來進行編程控制囉!

產品教程影片 ( 官網

ScratchX : WF8266R.js Extension : http://goo.gl/g6mdSb

範例拼塊擷取圖

開發版位置需為 8266 取得的 IP , 不要照著打

沒有意外的話 按下旗子後 就可以用鍵盤控制 8266 透過 UART 送出一些 Rapiro "看得懂"的指令來操控它

如果按了沒有反應可以檢查接線或是重新開啟專案一次試試看

以下附上測試專案 , 要記得打上自己 8266 的 IP 且留意你使用的電腦與連線的 AP 網路是通的

Rapiro (1) 基本介紹與 Arduino 燒錄範例

最近老師進了一批 Rapiro 機器人準備當做課程上的教材

這隻機器人組裝方便 可以自己編譯程式 外觀也頗可愛的

其組裝過程官網有詳細圖解

甚至還提供了機器人的 3D 模型圖與電路圖

取自官方相簿

而他的身體上有 12 顆伺服馬達 (關節

各馬達位置剖面圖 取自

以一個人形機器人來說其實不多

能做的動作也會受到先天上的限制

其控制方式是使用 Arduino 來當作他的主控板

Arduino 主控版

他的頭部有保留位置讓我們可以加裝 Raspberry pi 或是其他類似的微電腦讓機器人本身可以有更多的應用

像是替它裝上耳朵與眼睛 取自

機器人組裝完成後需要安裝他們的驅動才能燒錄他們的範例程式 這些在組裝步驟的第 204 點有提到

組裝完就可以來玩一下他們提供的範例程式囉！

另外提醒一下如果 Tx Rx 腳位有用到的話 ( 有接 pi 板之類的

燒錄前要記得關電或是先拔掉佔用的線哦！

腳位被佔住是無法完成燒錄的大家應該都知道

基本上範例程式我們只會動到機器人的歸零(細調)值 還有 更改原本範例寫好的動作

每台機器人幾乎都會有各自的一組歸零值來調整各自的一些零件誤差

各馬達細調值

而寫好的動作分別有 0~9 總計 10 個動作  官方範例影片

也可以去修改裡面的角度完成一個自己設計的動作

燒錄完成後可以透過 IDE 裡的 Serial Monitor 去對 Arduino 下指令觀看結果

傳送指令

收到預設的指令機器人就會做出相對應的動作囉

除了使用他們寫好的一串動作 也可以用單步的指令來熟悉一下馬達或是 RGB LED 的控制


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