最近老師進了一批 Rapiro 機器人準備當做課程上的教材
這隻機器人組裝方便 可以自己編譯程式 外觀也頗可愛的
其組裝過程官網有詳細圖解
甚至還提供了機器人的 3D 模型圖與電路圖
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| 取自官方相簿 |
而他的身體上有 12 顆伺服馬達 (關節
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| 各馬達位置剖面圖 取自 |
以一個人形機器人來說其實不多
能做的動作也會受到先天上的限制
其控制方式是使用 Arduino 來當作他的主控板
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| Arduino 主控版 |
他的頭部有保留位置讓我們可以加裝 Raspberry pi 或是其他類似的微電腦讓機器人本身可以有更多的應用
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| 像是替它裝上耳朵與眼睛 取自 |
機器人組裝完成後需要安裝他們的驅動才能燒錄他們的範例程式 這些在組裝步驟的第 204 點有提到
組裝完就可以來玩一下他們提供的範例程式囉！
另外提醒一下如果 Tx Rx 腳位有用到的話 ( 有接 pi 板之類的
燒錄前要記得關電或是先拔掉佔用的線哦！
腳位被佔住是無法完成燒錄的大家應該都知道
基本上範例程式我們只會動到機器人的歸零(細調)值 還有 更改原本範例寫好的動作
每台機器人幾乎都會有各自的一組歸零值來調整各自的一些零件誤差
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| 各馬達細調值 |
而寫好的動作分別有 0~9 總計 10 個動作 官方範例影片
也可以去修改裡面的角度完成一個自己設計的動作
燒錄完成後可以透過 IDE 裡的 Serial Monitor 去對 Arduino 下指令觀看結果
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| 傳送指令 |
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| 收到預設的指令機器人就會做出相對應的動作囉 |
除了使用他們寫好的一串動作 也可以用單步的指令來熟悉一下馬達或是 RGB LED 的控制
傳送門在此
